Tsinghua项目手册
08 Sep 2018小车控制
1. 登陆
$ ssh root@host1
pw: ***
2. 环境设置
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd firmware/autolabor2.5/launch
$ ./lidar_nav_sh.sh &
3. 小车控制
$ rostopic pub cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 2 -- '[1,0,0]' '[0,0,3.5]'
其中 -r 参数代表了指令发送的频率（Hz单位，例子中为2Hz），第一个[x, y, z] 代表了位移，第二个[u, v, w]代表了旋转。
或者可以将指令写到一个文件中，请参考command_run.sh和command_yz.sh
TX1控制
1. 登陆
$ ssh nvidia@host2
pw: nvidia
登陆后开启X11VNC进行调试
$ ./x11vncscript
VNC请访问host2，pw: ***
2. ORB SLAM
$ cd ~/ORB_SLAM2/build
$ make
$ ./slamscript
在出现Loading ORB Vocabulary以后，optitrack可以开始准备录制。
结束后，请在应用窗口双击Esc退出程序，将在build文件夹下保存两个轨迹文档。
3. 方波调试
$ cd ~/Dependency/jetsonTX1GPIO
$ g++ test_gpio.cpp jetsonGPIO.c --std=c++11 -o testgpio
$ sudo ./testgpio k
k为频率（Hz）